Pedagogía Waldorf (en alemán Waldorfschule), sistema educativo originado en las concepciones del filósofo y educador Rudolf Steiner.
Steiner creó la primera escuela Waldorf en Stuttgart (1919) inicialmente para los hijos de los empleados de la fábrica de cigarrillos Waldorf-Astoria.
Durante el régimen Nazi las escuelas Waldorf fueron prohibidas. Volvieron a abrirse después de la Segunda Guerra Mundial.
Actualmente existen en Alemania unas 190 escuelas Waldorf. En el mundo existen cerca de 900, de las que 640 se encuentran en Europa.
Entre las celebridades que han estudiado en estas escuelas están Jennifer Aniston, Kenneth Chennault, Michael Ende.
El método de Steiner se basa en proveerle al niño lo que necesita según su momento evolutivo y no lo que el sistema social pretende de él. En este sentido, la Pedagogía Waldorf utilizó siempre la coeducación de los sexos, la integración escolar y la educación obligatoria hasta los 18 años.
En la Pedagogía Waldorf se da gran importancia al juego como una forma de enseñar.